工作原理
谐波减速器，也称为谐波齿轮减速器，是一种利用谐波传动原理工作的减速装置。它主要由三个基本构件组成：固定的内齿刚轮（刚轮）、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯），以及波发生器。
优势和特点
高减速比
谐波减速器可获得很大的传动比，单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。这种结构简单却能实现高减速比的特性，使其在需要高精度和高减速比的场合非常有用。
小齿隙
不同于普通齿轮啮合，齿隙极�。舛杂诳刂破髁煊蚨允遣豢苫蛉钡囊兀兄谔岣呦低车恼寰�。
高精度
多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。
零部件少、安装简便
三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
体积小、重量轻
与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
转矩容量高
柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变�。苫竦煤芨叩淖厝萘�。
高效率
轮齿啮合部位滑动甚�。跎倭四Σ敛亩λ鹗В虼嗽诨竦酶呒跛俦鹊耐保靡晕指咝剩⑹迪智泶锏男⌒突�。
噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
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